Tutoriel Arduino robot et Bluetooth
Date de remise du rapport : 16/06/14 RØfØrence du projet : STPI1/P6/2014 51
IntitulØ du projet : Robot guidØ par Bluetooth
Type de projet : expØrimental
Objectifs du projet : Notre projet a pour principal objectif de rassembler nos compØtences pour rØaliser un robot guidØ par un smartphone via Bluetooth.
Mot-clØ du projet :
Robotique
Programmation
MØcanique
1. institut national des sciences appliquØes de rouen
DØpartement Sciences et Techniques Pour l’IngØnieur
685 Avenue de l’UniversitØ BP 08- 76801 Saint-Etienne-du-Rouvray
TØl : 33 2 32 95 66 21 - Fax : 33 2 32 95 66 31
Table des mati?res
Introduction 4
1 MØthodologie, organisation du travail 5
1.1 Premi?re approche . 5
1.2 RØpartition du travail au sein du groupe 6
1.3 Emploi du temps .. 7
2 Travail rØalisØ .. 8
2.1 Le robot et ses composants .. 8
2.1.1 Partie mØcanique 8
2.1.2 Partie Ølectronique 8
2.2 RØalisation du circuit imprimØ . 12
2.3 Programmation . 14
2.3.1 Conception programme 14
2.3.2 Code BASIC du robot .. 15
2.3.3 Conception de l’application 16
2.3.4 Evolution possible 18
3 Retours et Øvolution du projet . 21
3.1 RØsultats .. 21
3.2 Probl?mes rencontrØs 21
Conclusions et Perspectives 23
Dans le cadre de nos Øtudes d’ingØnieur l’INSA de Rouen, il nous a ØtØ demandØ, ainsi qu’ tous les Øl?ves, de rØaliser un projet de physique, qui devra Œtre prØsentØ aux autres Øl?ves l’issue du troisi?me semestre. Les sujets sont tr?s variØs mais chaque projet nØcessite un travail de groupe sØrieux et rØgulier tout au long du semestre avec une bonne rØpartition des t ches.
Seulement quelques Øl?ves avaient dØj eu l’occasion en terminale, de rØaliser un travail similaire lors des Projets PersonnalisØs EncadrØs, dans la li?re scienti que, sciences de l’ingØnieur. En revanche, pour la plupart des Øtudiants, cela reprØsente un nouveau dØ car il est nØcessaire de rØaliser le projet enti?rement, du dØbut la n, de fa on e cace et disciplinØe au sein du groupe.
Nous pensons que ce travail est vraiment intØressant dans le cadre de nos Øtudes car il nous oblige travailler ensemble, partager nos connaissances, ne pas reproduire des erreurs ayant ØtØ rØalisØes par certains dans le passØ : il est tr?s important d’Œtre l’Øcoute de ses partenaires.
Ainsi, nous avons dØcidØ de travailler sur la rØalisation d’un robot, qui, d’apr?s notre dØcision, sera contr lØ distance par une application sur smartphone. C’est un projet tr?s consØquent que nous avons tentØ de menØ bien tout au long de ce semestre car nous ne disposions que de peu de connaissances en robotique.
Ce dossier retrace le parcourt de nos recherches et fait le bilan de nos probl?mes rencontrØs et de nos rØsultats.
Chapitre 1
Pour commencer, les premi?res sØances Øtaient pleines d’apprØhensions, mais heureusement nous nous connaissions dØj bien dans notre groupe et cela a Øvidemment facilitØ la communication. Nous n’avions aucune idØe ni du travail qui nous serait demandØ ni des moyens mis notre disposition pour y parvenir.
Apr?s que le professeur M. Messedi nous ai bri?vement expliquØ le projet rØaliser, nous avons constatØ que celui-ci Øtait assez libre ce qui peut Œtre assez angoissant au dØbut dans la mesure oø nous n’avions aucune expØrience dans le milieu de la robotique donc nous ne savions pas par oø commencer. Mais dans un deuxi?me temps, cette libertØ sur ce projet implique aussi de rØaliser quelque chose de personnel et qui nous ressemble.
Ensuite pour nous aider commencer notre projet dans le bon sens M. Messedi nous a montrØ les projets des annØes prØcØdentes cela nous a permis de nous faire une idØe beaucoup plus prØcise de ce qui pouvait nous attendre en termes de complexitØ du robot et des moyens mis notre dispositions.
En n nous avons pu commencer rØ Øchir aux fonctions du robot qu’on allait concevoir : pour cela nous avons rassemblØ les idØes de tout le monde pour se mettre d’accord sur un projet qui nous concerne tous et qui rØponde aux crit?res imposØs.
C’est ainsi qu’apr?s plusieurs hØsitations une certitude est tout de suite sorti de nos dØbats :
un robot commandØ par Bluetooth . En e et c’Øtait quelque chose qui n’avait jamais Øtait fait par les groupes des annØes prØcØdentes de plus c’est un concept totalement dans l’air du temps. Nous avons donc pu nalement commander les pi?ces nØcessaires la rØalisation de ce robot.
CHAPITRE 1. M THODOLOGIE, ORGANISATION DU TRAVAIL
Apr?s s’Œtre engagØ dans ce projet, nous sommes rapidement tombØs d’accord sur un point : pour avancer, il fallait se rØpartir les t ches. Au cours des premi?res sØances, tout le monde travaillait sur tout sans vraiment d’organisation prØcise. Puis progressivement, apr?s s’Œtre rendu compte de la quantitØ de travail qu’il nous faudrait fournir dans chacune des parties du robot, Pierre et ClØment sont partis sur la partie mØcanique, tandis que Guillaume dans un premier temps s’est chargØ de concevoir le(s) application(s) puis a aidØ Geo rey et Etienne qui se sont penchØs sur la partie programmation.
ImmØdiatement apr?s la premi?re sØance, nous nous sommes regroupØs sur les rØseaux sociaux a n de partager nos idØes et nos envies.
CHAPITRE 1. M THODOLOGIE, ORGANISATION DU TRAVAIL
SØance 1 (03/02) | Formation du groupe Recherche d’idØes respectant la consigne ( mini-tank avec canon eau, lanceur de balles de tennis de table, ). CrØation d’une page Facebook pour optimiser le travail en Øquipe et la communication. |
SØance 2 (10/02) | SØlection d’une idØe nale. RØalisation du cahier des charges. Commande des pi?ces manquantes (capteurs, bluetooth, ). |
SØance 3 (17/02) | Recherche du logiciel pour coder l’application smartphone (sous andro d). Recherche d’idØes pour rØaliser la partie mØcanique et test de di Ørentes structures. Installation des logiciels pour la simulation Ølectronique (Fritzing) et pour coder l’application (App Inventor). |
SØance 4 (10/03) | ArrivØe des pi?ces commandØes. Recherche sur le branchement et le fonctionnement des nouvelles pi?ces. Codage d’une application test. |
SØance 5 (17/03) | CrØation du schØma Ølectronique. DØbut de la programmation. DØbut de la crØation de l’application. |
SØance 6 (24/03) | DØbut de la rØalisation du schØma Ølectronique sur le logiciel. Suite de la programmation. Suite de la crØation de l’application. |
SØance 7 (07/04) | Suite du schØma Ølectronique sur le logiciel. Suite de la programmation. Fin de l’application. |
SØance 8 (14/04) | Fin du schØma Ølectronique et installation des composants sur la carte (virtuellement). Suite de la programmation et n de la structure gØnØrale du code. Mise en place du plan pour la rØdaction du rapport de projet. |
SØance 9 (12/05) | Recti cations du schØma Ølectronique. Tests du programme avec seulement les composants. |
SØance 10 (19/05) | Fin du schØma Ølectronique et impression du circuit imprimØ. |
SØance 11 (26/05) | Per age et soudure de la carte Ølectronique. |
SØance 12 (02/06) |
Chapitre 2
Cette partie ne fut que tr?s rapidement abordØe. En e et, au vu des composants disponibles ainsi que la petite taille des composants Ølectroniques, notre choix se porta sur un vØhicule basique, de forme rectangulaire avec d’un c tØ les deux moteurs assemblØs en une pi?ce et de l’autre une simple roue pouvant tourner 360 degrØ, laissant ainsi la direction aux deux moteurs. L’Arduino, xØe au circuit Ølectronique, est ensuite attachØe ce rectangle l’aide de vis et boulons et le tour est jouØ. Nous avons donc privilØgiØ la fonctionnalitØ du robot avant son esthØtique qui n’est qu’un dØtail.
Tout d’abord, la pi?ce ma tresse du robot est l’Arduino Uno.
Figure 2.1 Photo d’une Arduino Uno.
Ce dernier est un circuit imprimØ intØgrØ d’un microcontr leur programmable a n de produire des signaux Ølectriques. Son utilisation est simple et les rØsultats tr?s satisfaisants. De plus, son faible coßt en fait une pi?ce phare de la robotique de nos jours. Lorsque celui-ci est mis en tension, une LED verte s’allume avec pour intituler On .
Ensuite, a n de calculer l’altitude et la tempØrature, nous avons utilisØ le capteur MPL31152.
Figure 2.2 Photo d’un capteur MPL31152.
De mŒme que prØcØdemment, ce composant est parfait au vu de sa taille, sa facilitØ d’utilisation, son e cacitØ et son faible coßt. Le branchement avec l’Arduino s’e ectue de cette mani?re :
Figure 2.3 Capture de notre rØalisation sous le logiciel Fritzing.
Le VCC est toujours branchØ l’alimentation et le GCND (Ground) au GND. Le SDA et SCL sont branchØs des ports analogiques de l’Arduino, utilisØs pour ce type de composant.
Cependant, l’inverse des c bles rentrant dans l’Arduino qu’il su t de faire rentrer dans le connecteur, nous avons dß souder les ls au capteur et ce qui fßt une de ses forces se transforma en probl?me : sa taille. En e et, il ne faut surtout pas que l’Øtain soudØ sur une pate soit en contact avec celui d’une autre. Le rajout d’une LED sur ce composant aurait ØtØ un plus a n de voir que celui-ci Øtait bien en fonctionnement.
A n de contr ler le robot via le Bluetooth, nous avons utilisØ le module free2move F2M03GLA.
Figure 2.4 Photo d’un module free2move F2M03GLA.
Notre module Øtait dØj soudØ un petit circuit imprimØ oø se trouvaient des connecteurs a n de faciliter l’utilisation du module. Cependant, avec ce module est arrivØ un des plus gros probl?mes du projet. Nous n’avons eu aucune formation en Ølectronique au cours de notre cursus, ainsi les donnØes du fournisseur Øtaient tr?s complexes. De plus, nous n’avons pas eu d’aide extØrieur a n de mieux nous faire comprendre de quelle mani?re se brancher ce type de composant.
Nous avons rØussi, apr?s bons nombres d’heures, brancher le module de mani?re ce qu’il soit bien alimentØ. Aucune LED ne le con rmait et ce fut assez gŒnant mais l’appareil Øtait bien prØsent en source Bluetooth via le smartphone. Apr?s programmation de la carte Arduino, le module arrivait envoyer des informations comme un texte, mŒme si celui-ci n’a jamais correspondu celui initial. A titre d’exemple, un simple phrase du type Connexion Øtablie , a cher toutes les 3 secondes, se traduisait par un simple caract?re changeant chaque fois. A cela s’est ajoutØ le fait que mŒme si le module envoyait des donnØes, il n’en recevait aucune.
Nous en venons donc au second probl?me qui est l’absence totale d’informations concernant ce module sur internet. En e et, en dehors du site du constructeur, il n’existe ni exemple d’utilisations ou question/rØponse son sujet sur des forums. A cela, s’ajouta que notre professeur lui-mŒme ne savait pas pourquoi cela ne marchait pas. Nous avons dØcidØ alors apr?s une perte de temps tr?s consØquente sur les heures de cours comme de travail personnel, de commander un nouveau module Bluetooth. Le choix fut simple : prendre un module populaire a n d’avoir de l’aide en cas de probl?me. Et notre choix se porta sur le HC-60.
Figure 2.5 Photo d’un module bluetooth HC-60.
Comme le sugg?re la photo, il n’y a que 4 ports cette carte et les branchements sont e ectuØs de cette mani?re :
Figure 2.6 Capture de notre rØalisation sous le logiciel Fritzing.
De la mŒme mani?re que le capteur pour le Vcc et le GND. Il faut faire attention au branchement des deux autres sorties, en e et, le Rx du module Bluetooth se branche sur le Tx de l’Arduino et vice versa.
Le gros avantage de ce module, en plus d’Œtre tr?s simple d’utilisation en comparaison du prØcØdent, est qu’une LED s’allume lorsque celui-ci est mis en tension et clignote. Le clignotement s’arrŒte lorsque le module est connectØ en Bluetooth un appareil. La LED est ce moment allumØ constamment. Aucun probl?me ne fut rencontrØ avec ce module et nous purent l’utiliser au bout de seulement quelques minutes, frustrant au vu du nombre d’heures passØes sur le prØcØdent.
Pour nir, les moteurs mais aussi ce qui permet de rØguler ces derniers, le pont H. Celui-ci contr le la polaritØ des dip les et permet ainsi d’inverser le sens de rotation d’un moteur lorsqu’on lui demande. Le n tre est rØalisØ l’aide d’un circuit imprimØ :
Figure 2.7 SchØma d’un pont H.
Ce travail de conception du circuit imprimØ a ØtØ rØalisØ par Pierre et ClØment. Il fut tout d’abord nØcessaire de sØlectionner le logiciel qui servirait modØliser la carte Ølectronique avec le routage et le schØma Ølectrique. Nous avons choisi Fritzing. En e et, ce logiciel correspondait exactement nos besoins car il contient une grande biblioth?que de composants et qu’il est enti?rement gratuit.
Figure 2.8 Capture de notre rØalisation sous le logiciel Fritzing.
Figure 2.9 Capture de notre rØalisation sous le logiciel Fritzing.
Il fallait tout d’abord commencer par rØaliser le schØma Ølectronique. Nos connaissances ne nous permettant pas de le rØaliser directement, nous avons dß faire des recherches et Øtudier les schØmas rØalisØs les annØes prØcØdentes. Une fois les ØlØments choisis, il fallait les trouver dans la biblioth?que. Une fois tous les composants tØlØchargØs, nous avons dessinØ le schØma Ølectrique de la carte en reliant les di Ørents composants. Il fallait aussi ajouter le module arduino et relier correctement les di Ørentes broches en fonction de la programmation. Nous devions placer tous les composants dans un cadre que nous devions dØ nir en fonction de la taille rØelle de la future carte. Nous avons ensuite rØalisØ le routage des composants, automatique avec Fritzing.
Lorsque nous avons re u la carte, imprimØe par notre enseignant, nous avons pu commencer le per age pour les broches des composants et le soudage. Il fallait faire attention aux courts circuits. Pour cela, chaque endroit oø les pistes Øtaient trop rapprochØes et se touchaient, a ØtØ grattØ a n d’enlever le cuivre entre les deux pistes. Apr?s avoir revu les di Ørentes modi cations et corrigØ les probl?mes occasionnØs, nous nous sommes occupØs d’ajouter la pile et les moteurs, extØrieurs la carte.
Pour commencer, pour programmer notre carte Arduino, nous avons utilisØ le logiciel dØveloppØ par Arduino et prØvu cette e et.
Figure 2.10 Capture du logiciel de programmation sur Arduino.
Ce logiciel est disponible sur di Ørents syst?mes d’exploitation et, tout comme sa carte, est simple d’utilisation et facile comprendre malgrØ que le codage se fasse en C et qu’aucune formation ne nous avait ØtØ donnØ dans ce langage. Pour discuter avec la carte, il su t de la relier via USB l’ordinateur. Ensuite, nous pouvons mettre un programme sur la carte via la commande tØlØverser . Il faut cependant savoir qu’un seul programme peut Œtre mis sur la carte. Ainsi, chaque tØlØversement, le programme mis prØcØdemment sur la carte est e acØ.
Pour tester la carte, nous avons utilisØ un programme contenu dans la grande biblioth?que fournie avec le logiciel (prØsent sur la photo prØcØdente) qui permet d’allumer une LED lorsque l’on appuie sur 1 ou 0 . Le moniteur sØrie du logiciel permet de tester les programmes directement.
Figure 2.11 Captures de l’application tØlØphonique BlueTerm.
Premi?rement, il faut savoir que le branchement du module Bluetooth ne change rien au programme, ainsi, Blink marchait toujours aussi bien, la di Ørence que les ordres Øtaient donnØs par un smartphone gr ce des applications comme Amarino ou Blueterm.
Deuxi?mement, au vu de di cultØs rencontrØes avec le module Bluetooth, nous avons commencØ programmer le capteur thermique.
Pour nir, le programme de pilotage du robot. Celui-ci est assez basique dans l’ensemble. Nous commen ons par dØ nir les pins de l’arduino utilisØs par le moteur via #de ne X 6 oø le X reprØsente un nom voulu par l’utilisateur. Ensuite, nous les activons en tant que sortie via la commande pinMode( X , OUTPUT) .
Le reste est tr?s simple, nous formons une boucle avec un case . Si la carte re oit un chi re de 1 5, une des 5 fonctions attribuØes se dØclenche. Celles-ci correspondent faire avancer, reculer, tourner gauche et droite et arrŒter le robot.
Il ne reste plus qu’ assembler le programme du capteur et celui de contr le du robot.
Pour pouvoir crØer l’application, AppInventor2 a ØtØ utilisØ. Cette application permet la fois aux dØbutants de commencer crØer leur propre application pour smartphone, mais permet aussi aux plus con rmØs de manipuler des fonctionnalitØs plus complexe.
Dans un premier temps, il faut crØer son application en ajoutant des boutons, des composants, sur l’Øcran d’accueil.
Figure 2.12 Vue de l’interface de crØation d’application.
Apr?s cette Øtape, il faut connecter tous les ØlØments a n d’obtenir un programme able et opØrationnel. Gr ce AppInventor, pas besoin d’avoir de solides connaissances en Java : les fonctions sont dØj prØparØes et l’utilisateur n’a besoin que de les rassembler pour crØer son application. Voici quelques Øtapes de cette conception :
Figure 2.13 Capture de l’interface de crØation d’application.
Ici on initialise toutes nos fonctions et on permet l’utilisateur de voir toutes les adresses Bluetooth disponibles.
Figure 2.14 Capture de l’interface de crØation d’application.
Dans cette deuxi?me Øtape, l’utilisateur choisit l’appareil avec lequel il dØsire se connecter et d?s que la connexion est Øtablie, un bandeau de noti cation a chera connectØ et les commandes de dØplacements seront dØverrouillØes (gr ce aux true ).
Figure 2.15 Capture de l’interface de crØation d’application.
Maintenant, il est temps d’envoyer des instructions notre carte Arduino : de mani?re tr?s simpliste, seul des chi res sont envoyØs, et la carte rØagit spØci quement chaque donnØe.
Figure 2.16 Capture de l’interface de crØation d’application.
Dans cette derni?re partie, gr ce ReceiveSignedBytes , le programme lit les nombres envoyØs par l’Arduino, nous avons choisi SignedNumber car cela permet de recevoir des tempØratures nØgatives (au contraire de UnSignedBytes . Il su t juste alors d’a cher les valeurs obtenues dans une petite case label5 . Pour nir, nous avons incorporØ une procØdure de dØconnexion qui dØsactive les commandes de contr le et a che une noti cation.
Nous avons aussi crØØ une autre application pour notre robot : au lieu de commander le robot par des pressions sur des touches haut , bas , gauche , droite l’autre option Øtait de le commander gr ce l’accØlØrom?tre du smartphone. Le fonctionnement de cette fonctionnalitØ est assez simple : lors de test sur le smartphone, l’accØlØrom?tre du tØlØphone renvois 2 variables : X et Y :
Quand X est positif, l’appareil est penchØ vers l’avant.
Quand X est nØgatif, l’appareil est au contraire penchØ vers l’arri?re.
Quand Y est positif, l’appareil est tournØ vers la droite.
Quand Y est nØgatif, l’appareil est dirigØ vers la gauche.
Dans ces conditions nous avons crØØ l’application suivante :
Figure 2.17 Capture de notre ’application.
Figure 2.18 Capture de l’interface de crØation d’application.
Pour nir : nous considØrons cela comme seulement une Øvolution possible de notre robot, puisque nous sommes rapidement tombØs sur deux probl?mes : comment di Ørencier les deux informations qu’envois l’application? Nous avons vainement essayØ de nombreuses solutions, mais aucune n’a ØtØ satisfaisante jusqu’ici.
Secondement, notre robot pouvait se dØplacer dans 4 directions uniquement, mais avec l’ajout de l’accØlØrom?tre, en fonction de comment l’utilisateur penchait, le robot devait se dØplacer dans toutes les directions possible. Or nous avons fait le choix au dØbut de notre projet de faire varier la vitesse des moteurs pour faire tourner le robot. Or nous n’avons pas rØussi lier toutes les directions avec toutes les vitesses de moteur possible.
Chapitre 3
Le robot fonctionne en partie, la communication entre le tØlØphone portable, la carte bluetooth et la carte arduino est bonne. Des tests ont montrØs que le probl?me restant se situait dans le circuit imprimØ, mais, mŒme apr?s de nombreuses vØri cations nous n’avons pas compris pourquoi la connexion entre la carte arduino et les moteurs ne fonctionnent pas. Nous pensons que le probl?me vient soit du Pont H soit du syst?me d’alimentation des moteurs, mais, nos connaissances en Ølectroniques Øtant limitØes, il nous aurait fallu plus de temps pour le rØsoudre, puisqu’il aurait fallu redessiner un circuit imprimØ. Il aurait ØtØ ensuite nØcessaire de ressouder tous les composants, e ectuer tous les per ages et rØintØgrer le circuit sur le robot, ce qui aurait pris beaucoup de temps.
D?s le dØbut du projet nous avons dß choisir parmi une large gamme de programmes et de logiciels, des outils qui nous correspondait et nous permettait de mettre en application nos connaissances. Gr ce cela, ce projet fut une expØrience particuli?rement enrichissante.
Concernant la partie mØcanique du robot, comme dis prØcØdemment, nous avons utilisØ le logiciel Fritzing pour le tra age du circuit imprimØ. En e et, au dØbut on nous avait conseillØ d’utiliser Kidcad. Mais ce dernier Øtait trop complexe, et de nombreuses biblioth?ques n’Øtaient pas prØsentes. Alors qu’avec Fritzing, le logiciel Øtait gratuit et les biblioth?ques prØsentes. Par ailleurs la prise en main du logiciel Øtait plus simple.
CHAPITRE 3. RETOURS ET VOLUTION DU PROJET
Concernant la programmation de la carte Arduino, nous nous sommes naturellement tournØs vers le logiciel Arduino. Celui-ci permettait de faire le lien entre l’ordinateur et la carte principale du robot. Malheureusement l’un des principaux probl?mes de cette application fut le manque de compatibilitØ entre le logiciel et les ordinateurs de l’INSA et les n tres. Il a fallu donc e ectuer de nombreuses manipulations pour pouvoir l’utiliser. Une autre di cultØ s’est prØsentØe nous : un nouveau langage de programmation. Pour comprendre les bases de celui-ci et les mettre en application, il nous a fallu beaucoup de temps, mais a nous a permis d’enrichir nos connaissances en informatique.
Apr?s avoir essayØ de nombreux logiciel permettant de dØvelopper des applications sous Android, AppInventor2 s’est imposØ comme l’outil le plus simple et le plus pratique. Car nous avons dØcouvert que le langage prØdominant sur les smartphones Øtait le Java. Et c’Øtait encore un nouveau langage apprendre. Mais AppInventor2 est un logiciel destinØ aux dØbutants dØsirant crØer des applications, qui facilite grandement l’apprentissage du Java quand on connait dØj le principe gØnØral de programmation sans connaitre le nom et la syntaxe de celui-ci.
Conclusion gØnØrale
Pour conclure, ce projet nous a permis, d’une part, d’amØliorer grandement nos compØtences scienti ques, que ce soit du c tØ programmation par l’apprentissage de nouveaux langages, ou du c tØ Ølectronique par la conception d’un circuit imprimØ. D’autre part ce projet nous a permis de nous mettre en situation en tant qu’ingØnieur puisque nous avons dß travailler en groupe que ce soit pour la rØpartition du travail, la conception du robot ou rØsoudre les nombreux probl?mes rencontrØs.
MalgrØ les lacunes restantes de notre robot nous sommes satisfaits du rØsultat, nous sommes conscients que de nombreuses amØliorations pourraient Œtre apportØes, notamment sur le plan esthØtique, mais nous sommes parvenus rØsoudre de nombreux probl?mes en travaillant de concert.
Conclusions personnelles
Pierre
Personnellement, ce projet m’a beaucoup apportØ car il m’a permis de dØcouvrir quelque chose de di Ørent. En e et, en terminale j’ai eu l’occasion de rØaliser les PPE (projets personnalisØs encadrØs, seulement pour la li?re scienti que - sciences de l’ingØnieur). Il Øtait l aussi question de rØaliser un travail similaire (partie mØcanique, partie Ølectronique et partie programmation) mais cela restait thØorique et beaucoup de probl?mes ont ØtØ nØgligØs car ils n’empŒchaient pas la rØalisation virtuelle du projet. Avec ce projet de physique, j’ai pu m’apercevoir de la di cultØ du travail de groupe et de tous les probl?mes que nous pouvons rencontrer dans certaines situations (lors de la rØalisation de la carte, de la programmation, .). De plus, j’ai pu dØcouvrir de nouveaux logiciels et acquØrir de nouvelles connaissances.
ClØment
Ce projet fut une expØrience enrichissante, j’ai pu amØliorer mes compØtences en latex et en Ølectronique. La conception d’un robot de A Z fut tr?s intØressante, malgrØ un manque de connaissance Øvident qui nous a fait perdre ØnormØment de temps. J’aurais beaucoup aimØ continuer ce projet qui o re de tr?s nombreuses possibilitØs d’amØlioration, contrairement d’autres projets menØs dans des annØes prØcØdentes. J’ai beaucoup apprØciØ la grande libertØ qui nous a ØtØ donnØ, et qui nous a vraiment permis de travailler en tant qu’Øquipe de futurs ingØnieurs oø chacun a pu apporter ses connaissances propres
CHAPITRE 3. RETOURS ET VOLUTION DU PROJET
Guillaume
Ce projet fut pour moi un rØel apport de connaissances et de mØthodes : comme spØci Ø dans le rapport, nous avons fait face un tr?s grands nombre de probl?mes : sit t un de rØsolu, un nouveau apparaissait. Mais gr ce cela, j’ai appris gØrer ces situations parfois dØprimantes : car force de travail, les solutions apparaissaient toujours, ce qui Øtait chaque fois une rØelle satisfaction. Et en dØpit des di cultØs, ce projet m’a ØnormØment appris sur la crØation d’applications, la gestion d’une communication sans l et sur l’utilisation d’une carte microcontr leur. Par ailleurs, le c tØ humain de cette aventure fut particuli?rement intØressant : comme personne n’avait de connaissance, l’aide mutuelle fut importante et nous permit d’avancer.
Etienne
Personnellement ce projet m’a beaucoup apportØ surtout dans l’organisation d’un travail en groupe, en e et dans notre groupe tout le monde n’avait pas les mŒmes qualitØs ou points forts, c’est pourquoi il Øtait important d’exploiter le potentiel de chacun pour mener a bien chaque partie de notre projet. En plus de cela j’ai pu apprendre faire face des situations tr?s compliquØs qui ont Øtaient tr?s nombreuses durant ce projet. J’ai aussi dØcouvert le domaine de la robotique et plus particuli?rement en Arduino. De plus, voulant me diriger vers le dØpartement ASI, j’ai pu apprendre coder en C pour faire fonctionner le robot et cela va donc sßrement me servir dans mes annØes futures. Pour conclure je dirai que ce projet fut bØnØ que pour moi que ce soit du c tØ de l’organisation ou de la technique.
Geo rey
Mon choix du projet s’est tr?s rapidement tournØ vers la robotique. Univers que je ne connaissais pas et qui m’attrayais. En e et, ce domaine en mŒle d’autre savoir la mØcanique, la programmation et l’Ølectronique. Ce dernier m’intØressant particuli?rement et je ne fus pas dØ u. L’arduino o re d’innombrables possibilitØs, et l’on peut facilement rØinvestir les connaissances acquises dans sa vie personnelle. De plus, le travail de groupe est toujours apprØciable et permet de se familiariser avec une mØthode de travail qui sera majoritaire dans notre avenir d’ingØnieur. A ceci s’implante un travail personnel d’autant plus facile quand l’envie y est, par le fait supplØmentaire que ce n’est pas un enseignement thØorique comme la majoritØ des cours. Pour rØsumØ, ce projet est donc tr?s satisfaisant.